Rainulfo Drengot detto Trincanotte, figlio di Osmondo Drengot, appartenente alla seconda generazione della famiglia normanna Drengot de Quarrel giunta in Italia agli inizi dell'XI secolo.
Nel 1045 il cugino Asclettino II conte di Aversa morì senza lasciare eredi diretti e Rainulfo come parente più prossimo prese possesso della contea ma Guaimario IV principe di Salerno e di Capua gli oppose il nobile Rodolfo Cappello che non aveva parentele con i Drengot.
Seguirono combattimenti nei quali Rainulfo venne catturato e imprigionato a Salerno, ma riuscì a fuggire nel 1046 e si alleò con Pandolfo IV, ex principe di Capua deposto dall'imperatore Corrado a vantaggio di Guaimario IV.
Con gli aiuti finanziari di Pandolfo IV, Rainulfo rientrò in Aversa e riprese il potere. Marciò quindi verso Salerno per attaccare Guaimario ma scese a patti con Drogone d'Altavilla, mercenario al soldo del principe di Salerno, ed ottenne da questi il riconoscimento del titolo di conte di Aversa.
Nell'autunno del 1046 il nuovo imperatore Enrico III scese in Italia e agli inizi del 1047 si portò nel mezzogiorno dove intendeva fra l'altro ridimensionare il crescente potere di Guaimario, cosa che fece scindendo in due parti il principato e restaurando Pandolfo IV nel titolo di principe di Capua che Corrado gli aveva tolto nel 1038.
Rainulfo, che vide i suoi possedimenti confermati dall'imperatore, rimase fedele a Enrico III e lo aiutò nell'assedio di Benevento. Non si hanno ulteriori notizie sulla sua vita dopo la partenza di Enrico III.
Sappiamo che morì nel 1048 e che ebbe due figli che furono in seguito signori di Eboli.