Luogotenente di Pirro rimase a comandare il presidio di Taranto quando il re epirota decise di tornare in Grecia nel 275 a.C.Quando nel 272 i Romani, con gli alleati cartaginesi, assediarono Taranto, Milone convinse i Tarantini ad arrendersi a Roma piuttosto che ai Cartaginesi, nemici storici delle colonie greche.