Figlio di Adolfo di Wittelsbach conte palatino del Reno e di Irmengarda di Oettingen, Roberto nacque a Amberg il 12 maggio 1325.
Dal 1338 condivise il governo del Palatinato con Rodolfo II e Roberto I fratelli del padre, adeguandosi fedelmente alla politica del secondo. Alla morte di Roberto I divenne elettore con il consenso dell'imperatore Venceslao.
Represse duramente ogni aspirazione all'autonomia delle città sotto il suo dominio ed esercitò importanti funzioni di governo durantela prigionia di Venceslao catturato dai Boemi nel 1394.
Bandì Ebrei e prostitute e con le proprietà a loro confiscate ampliò l'Università di Heidelberg fondata da suo zio Roberto I.
Morì ad Amberg il 6 gennaio 1398.
Nel 1345 aveva sposato Beatrice d'Aragona figlia di Pietro II di Sicilia, da questo matrimonio erano nati Anna, Federico, Giovanni, Matilde, Elisabetta, Roberto e Adolfo.
Roberto, unico figlio maschio sopravvissuto al padre,fu suo successore nei titoli di conte e di elettore.