Filippo II di Borgogna detto l'Ardito, figlio del re di Francia Giovanni II il Buono e di Bona di Lussemburgo, nacque a Pontoise il 17 gennaio 1342.
Combattè nella battaglia di Poitiers del 1356 (da qui il soprannome) e fu catturato insieme al padre da Edoardo il Principe Nero principe di Galles rimanendo prigioniero a Londra fino al 1360, quando tornò in Francia ricevatte il titolo di duca di Turenna.
Tornò in patria anche Giovanni II che dal 1361 contese il ducato di Borgogna a Carlo il Malvagio re di Navarra e nel 1363 lo incluse nel regno di Francia e lo consegnò a Filippo che assunse il titolo di Filippo II duca di Borgogna.
Giovanni II morì l'8 aprile 1364 mentre era di nuovo prigioniero a Londra e il figlio Carlo fu suo successore sul trono francese come Carlo V. Questi, insieme al papa Urbano V, combinò il matrimonio di Filippo con la giovane Margherita di Male vedova di Filippo di Rouvres, precedente duca di Borgogna, e erede delle contee di Fiandra, Nevers e Rethel. Il matrimonio fu celebrato nel 1369.
Nel 1380 morì Carlo V e Filippo divenne uno dei principali consiglieri del successore Carlo VI salito al trono a soli dodici anni.
Nel 1384, alla morte di Luigi di Male padre di Margherita, la coppia ereditò le Fiandre, l'Artois e la Franca Contea.
Nel 1385 Filippo firmò il trattato di Tournai che mise fine alla rivolta di Gand, copoluogo delle Fiandre, e segnò l'inizio di un lungo periodo di pace nella regione. Carlo VI impazzì nel 1392 e gli zii, che erano stati allontanati dal governo, riprese il controllo del regno, in particolare Filippo che entrò presto in contrasto con Luigi di Valois, fratello di Carlo VI, del quale disapprovava l'eccessiva prodigalità.
Filippo morì nel 1404 lasciando il ducato al figlio Giovanni Senza Paura.