Nel 1356 l'imperatore Carlo IV di Lussemburgo emanò l'editto detto Bulla Aurea, Bolla d'Oro, che regolamentò la procedura di elezione degli imperatori e rimase in vigore per l'intera durata del Sacro Romano Impero.
Una prassi che perdurava dai tempi di Carlo Magno chiamava al voto molti esponenti della nobiltà in numero di volta in volta variabile, la Bolla stabilì di affidare l'elezione ad un collegio elettorale composto da sette nobili del più alto grado, detti principi elettori, la cui autorità nei rispettivi domini era seconda soltanto a quella dell'imperatore.
Gli elettori erano quattro principi laici e tre ecclesiastici,

Laici:
- il re di Boemia
- il conte palatino del Reno
- il duca di Sassonia
- il margravio di Brandeburgo

Ecclesiastici:
- l'arcivescovo di Colonia
- l'arcivescovo di Treviri
- l'arcivescovo di Magonza

Nel XVIII secolo furono aggiunti al collegio elettorale due elettori laici:
- il duca di Baviera
- il duca di Brunswick-Lüneburg