Ufficiale romano, nel 39 d.C. partì per la Germania al seguito di Caligola.
Coinvolto in un processo per congiura, venne giustiziato insiema a Gneo Cornelio Luntulo Getulico, comandante dell'esercito della Germania Superiore.
Nello stesso processo furono condannate all'esilio Agrippina e Giulia Livilla, sorelle di Caligola.
Lepido era stato marito di Giulia Drusilla, anche lei sorella di Caligola, morta nel 38.