Figlio di Isacco Comneno, nacque a Costantinopoli nel 1118.
Dal 1130 al 1136 il padre fu esiliato con l'accusa di aver cospirato contro il fratello, l'imperatore Giovanni II e Andronico fu educato alla corte imperiale.
Nel 1141 Andronico venne catturato dai Turchi e durante la sua prigionia il cugino Manuele fu associato al trono (novembre 1143).
Liberato nel 1145 partecipò alle operazioni militari di Manuele contro i Turchi in Anatolia mentre il padre, trasferitosi nel Ponto, tentava di usurpare il trono.
Nel 1152 Isacco fu catturato e rinchiuso in monastero, nel 1155 fu la volta di Andronico che, dopo un fallito attentato a Manuele, venne imprigionato. Fuggì nel 1164 e l'anno successivo si riconciliò con il cugino ma andò volontariamente in esilio ad Antiochia poi a Gerusalemme dove sedusse la cugina Teodora, vedova di Baldovino III, per fuggire con lei in territorio musulmano.
Manuele fece catturare Teodora e nel 1180 Andronico si sottomise, venne perdonato ed inviato a governare il Ponto. Nello stesso anno Manuele morì lasciando il trono al figlio Alessio II ancora bambino. Si verificarono disordini per la rivalità fra il consiglio di reggenza nominato per supportare Alessio II e altri membri della corte che aspiravano al potere.
Approfittando di questa situazione Andronico mosse dal Ponto raccogliendo alleati durante la marcia, sconfisse in Bitinia l'esercito imperiale inviato a fronteggiarlo ed entrò a Costantinopoli dove assunse personalmente la reggenza.
Nel 1182 fece processare e giustiziare l'imperatrice madre Maria di Antiochia accusandola di aspirare alla tirannide e fece nuovamente incoronare Alessio II il quale fu costretto a nominare Andronico coimperatore e venne trucidato pochi giorni dopo.
Conquistato così il potere assoluto, Andronico sposò Agnese di Francia vedova di Alessio II e regnò fino al 1185 quando fu cacciato da Isacco II ed ucciso dalla folla durante la fuga.
Andronico I ebbe cinque figli: Manuele Comneno, Giovanni Comneno, Maria Comnena, Alessio Comneno e Irene Comnena, gli ultimi due nati dall'amante Teodora.

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Vedi anche:

Cronologia degli Imperatori di Bisanzio

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