La porta Aurelia delle Mura Aureliane, costruita nel 270, prendeva il nome dalla via Aurelia che proveniva dal Foro Boario e attraverso la porta stessa usciva da Roma verso il litorale dell'Etruria.
Il nome di porta San Pancrazio venne attribuito già nel VI secolo in riverimento alla chiesa omonima nelle vicinanze.
Nel 1644 papa Urbano VIII fece ricostruire la porta nella nuova cinta muraria, le Mura Gianicolensi che sostituivano il tratto trasteverino delle Mura Aureliane. Il progetto della ricostruzione fu realizzato da Marcantonio de' Rossi, seguace del Bernini.
Nel 1849, nei giorni della Repubblica Romana, la porta fu danneggiata dai cannoni francesi e nel 1854 papa Pio IX la fece ricostruire dall'architetto Virginio Vespignani.

L'interno del monumento, una volta destinato al presidio della porta, ospita oggi un Museo Garibaldino.

Procopio di Cesarea racconta che nel 537 la porta Aurelia fu difesa contro l'attacco del re dei Goti Vitige da Costantino, ufficiale dell'esercito bizantino agli ordini del generale Belisario. Il passo tuttavia è controverso in quanto Procopio aggiunge che la porta si trovava molto vicina alla Mole Adriana (Castel Sant'Angelo), è quindi possibile che si riferisse alla porta Cornelia, oggi scomparsa, o di un'altra porta denominata Aurelia non dalla via Aurelia ma dalla Gens Aurelia alla quale appartenevano alcuni personaggi sepolti nella Mole Adriana.

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Riferimenti letteratura:

Procopio di Cesarea - La guerra gotica

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