I cinque fratelli Drengot, Rainulfo, Gilberto Buatere, Asclettino, Osmondo e Rodolfo, erano nobili normanni.
Nel 1017 Osmondo commise un omicidio e fu bandito dalla Normandia; partì con i fratelli e con una banda di duecentocinquanta militari di ventura per un pellegrinaggio in Puglia.
Durante il viaggio i Drengot offrirono la loro protezione, dietro compenso, ad altri pellegrini e giunti in Puglia si unirono a Melo di Bari che capeggiava la rivolta antibizantina, ma i ribelli di Melo furono sconfitti a Canne il primo ottobre 1018 e Gilberto Buatere cadde in battaglia.
Rainulfo assunse il comando della milizia normanna e si spostò in Campania mettendosi al servizio del principe Pandolfo IV di Capua per passare più tardi a Sergio IV di Napoli che nel 1030 lo nominò conte di Aversa.
Negli anni successivi Rainulfo espanse i propri possedimenti, anche ai danni dell'Abbazia di Montecassino, e conquistò Capua sconfiggendo Pandolfo IV. L'imperatore Corrado II, che già nel 1037 lo aveva confermato conte di Aversa, lo autorizzò ad assumere il titolo di principe e a unire Capua al suo stato.
Nel 1042 Rainulfo concluse a Melfi un trattato di alleanza con Guglielmo d'Altavilla e con il principe longobardo di Salerno Guaimario V il quale ratificò le conquiste e i titoli dei due normanni.
Rainulfo morì nel 1045, gli successe il nipote Asclettino II.