Appartenente a una famiglia della piccola nobiltà franca, probabilmente di origine alsaziana, fu la prima consorte di Carlo Magno.
Poiché l'unione avvenne secondo la prassi tradizionale detta friedelehe alcuni storici come Eginardo non la considerarono un matrimonio regolare.
Imiltrude e Carlo Magno ebbero un figlio, Pipino IV detto il Gobbo, e una figlia chiamata Alpaide o Amaltrude.
Imiltrude fu ripudiata nel 770 quando Carlo Magno sposò Ermengarda e non abbiamo notizie su di lei negli anni successivi.