Situata nella piazza omonima fra il Convento dei Canonici Regolari di S. Agostino (ora caserma dei Carabinieri) e il Convento dei Frati Agostiniani, la Chiesa di San Pietro in Ciel d'Oro rappresenta un importante complesso medievale di Pavia.
La sua fondazione risale al re longobardo Liutprando che secondo la tradizione la realizzò per ospitarvi le spoglie di S. Agostino che aveva recuperate comprandole dai pirati saraceni che le avevano trafugate.
La costruzione, ancora secondo la tradizione, fu realizzata sul sito della sepoltura di Severino Boezio martire ai tempi di Teodorico. La chiesa sorse lungo la via per Milano in posizione all'epoca esterna alla cinta muraria, infatti Enrico II di Germania, incoronato re a Pavia nel 1004 si rifugiò nel monastero annesso a San Pietro in Ciel d'Oro quando la popolazione pavese si sollevò.
La chiesa fu ricostruita nella prima metà del XII secolo quando la sua area si trovava ormai compresa nella cittadella ma nei secoli successivi decadde progressivamente fino a divenire un deposito di materiali usati dal presidio militare che occupò il convento nel XVIII secolo.
La ricostruzione iniziò nel 1884 e fu curata dall'architetto Angelo Savoldi che si impegnò nell'usare al massimo i materiali originali e rispettare il presunto aspetto dell'edificio romanico ancora ridotto in rovina.
Oggi San Pietro in Ciel d'Oro presenta facciata tripartita e profilo a capanna con inserti di pietra e ceramica, due piani di finestre bifore e monofore. L'interno a tre navate custodisce l'arca di S. Agostino opera di maestri lombardi.
Il catino dell'abside fu dipinto nel 1900 da Ponziano Loverini con l'intento di rappresentare l'antico mosaico dal quale prese il nome la chiesa.
Nella cripta sotto il presbiterio si conserva un'urna con le ossa di Boezio, mentre i resti di Liutprando si trovano sotto il pavimento presso la lapide moderna a lui dedicata.