Comune delle Marche in provincia di Pesaro-Urbino situato a 276 m.s.l.m. tra i torrenti Bosso e Burano, ai piedi dei monti Catria, Petrano e Nerone.
Conta circa 10.000 abitanti.
Fu in origine abitato dai Sabini, poi dagli Umbri e divenne importante in epoca romana grazie alla vicinanza della Via Flaminia. Occupata dai Goti nel 554 fu conquistata da Narsete. Nel 751 passò ai Longobardi ma pochi anni dopo il re longobardo Astolfo fu sconfitto da Pipino il Breve e dovette restituire numerose città, tra cui Cagli, che andarono alla Chiesa.
Costituita in Comune nel XIII secolo, nel 1287 fu distrutta dai Ghibellini e ricostruita nel 1289 per volontà del papa Niccolò IV.
Appartenne nel XIV secolo ai Montefeltro poi ai Della Rovere. Nel 1631 tornò definitivamente alla Chiesa fino all'unità d'Italia.