Figlio di Dante Alighieri e di Gemma Donati nacque intorno al 1300. Dal 1315 seguì il padre in esilio insieme al fratello Jacopo a Verona presso Cangrande della Scala, quindi a Ravenna dove il Poeta fu accolto da Guido Novello da Polenta.
Dante morì nel 1321, l'anno successivo Pietro tornò a Firenze, probabilmente dotato di un salvacondotto, per occuparsi della situazione finanziaria degli Alighieri.
Dal 1323 studiò diritto a Bologna e nel 1331 si stabilì definitivamente a Verona dove esercitò la professione di giudice.
Trasferitosi a Treviso, vi morì il 21 aprile 1364.
Dalla moglie Iacopa di Dolcetto de Salerni, sposata nel 1335 e morta nel 1358, ebbe quattro figli: Alihiera, Gemma, Lucia e Dante. Ebbe inoltre un figlio illegittimo di nome Bernardo. Le tre figlie presero i voti religiosi.
Fu autore di versi composti secondo lo stilnovismo, di canzoni e di scritti politici.
La sua opera più nota è il commento alla Divina Commedia scritto dopo il 1347, ricco di informazioni e chiarimenti sull'opera e sul pensiero di Dante.