Appartenente a una famiglia di nobiltà feudale milanese, fratello di Landolfo Cotta, nel 1063 subentrò al fratello nella guida del movimento dei Patarini attivo contro la simonia e il concubinaggio del clero.
A Roma nel 1064 visitò papa Alessandro II che approvò la sua attività e gli ordinò di affiancarsi al diacono Arialdo.
Nel 1066 ottenne la scomunica per l'arcivescovo di Milano Guido da Velate colpevole di simonia. L'arcivescovo suscitò una rivolta costringendo alla fuga Erlembaldo e Arialdo, quest'ultimo venne ucciso ma Erlembardo si salvò e continuò a lottare contro il nuovo arcivescovo Goffredo o Gotofredo. Guido da Velate tentò di ottenere di nuovo la cattedra arcivescovile ma Erlembardo scelse Attone come arcivescovo e Gotofredo dovette rinunciare alla carica (1072). Il papa Gregorio VII confermò la nomina di Attone.
Nel 1075, durante le celebrazioni pasquali, Erlembardo rifiutò il crisma consacrato da un vescovo ritenuto simoniaco. Scatenò così l'ira dei suoi avversari che lo uccisero davanti alla cattedrale.
Rimase insepolto per diversi giorni, infine fu inumato dai suoi seguaci senza la presenza di sacerdoti nella chiesa di San Dionigi.
Nel maggio 1095 papa Urbano II e l'arcivescovo Arnolfo III fecero traslare i suoi resti in un sepolcro più dignitoso con un'iscrizione in cui Erlemdardo veniva definito miles Christi. La cerimonia valse come canonizzazione.
Nel 1528 la salma, insieme a quella di altri santi, fu trasferita in duomo.