L'architetto Girolamo Rainaldi (o Geronimo), figlio del pittore Adriano da Norcia, nacque a Roma il 4 maggio 1570.
Studiò con Domenico Fontana che sembra lo abbia investito molto presto di importanti incarichi.
Nel 1590 e 1591, dopo la morte di Sisto V, lavorò a Grottammare per partecipare al progetto di una chiesa dedicata a Santa Lucia che il defunto pontefice aveva voluto venisse realizzata nella sua città natale.
I suoi primi lavori in autonomia furono il catafalco del cardinale Alessandro Farnese nella chiesa del Gesù a Roma e quello di Sisto V nella Basilica di San Pietro.
Quando nel 1592 Domenico Fontana si trasferì a Napoli, Rainaldi iniziò la sua collaborazione con Giacomo Della Porta al quale succedette nel 1602 come direttore dei lavori sul Campidoglio iniziando la costruzione del Palazzo Nuovo progettato da Michelangelo.
Nello stesso periodo lavorò alla cappella Aldobrandini in Santa Maria Sopra Minerva e alla Cappella dell'Assunta in Santa Maria della Scala.
Lavorò spesso per i Farnese che lo chiamarono più volte a Parma dove progettò il nuovo Palazzo Comunale e ideò migliorie per il Palazzo della Pilotta a ed il Palazzo del Giardino.
Ancora a Roma si dedicò al Palazzo Pamphilj, alla chiesa di Sant'Agnese in Agone e ai giardini di Villa Borghese.
Morì a Roma il 15 luglio 1655.