Rinaldo o Rainaldo Bonacolsi detto Passerino, figlio di Giovanni di Pinamonte e di una donna di cui non si conosce il nome che probabilmente era una Gonzaga, nacque a Mantova nel 1278.
Nel 1291, insieme ai fratelli Berardo, Guido e Bonaventura detto Butirone, partecipò alla rivolta dello zio Bardellone contro Pinamonte e più tardi fu esiliato a Verona.
Rientrò a Mantova nel 1299 quando il fratello Guido, deposto Bardellone, si impadronì della signoria. Nel gennaio 1309 Giudo morì e Passerino, che l'anno precedente era stato nominato vicario e successore dal fratello, prese il potere senza incontrare ostacoli.
Allineandosi alla politica filoimperiale degli Scaligeri che erano i suoi più potenti alleati, nel 1311 Passerino inviò i suoi legati a Milano per assistere all'incoronazione di Enrico VII di Lussemburgo. Questi, nel tentativo di risolvere le lotte interne di molti comuni italiani, inviò suoi incaricati plenipotenziari in diverse città per trattare le contese super partes.
A Mantova fu inviato nel 1311 Lapo degli Uberti che richiamò in città i fuorusciti, in gran parte avversari di Passerino già allontanati dai Bonacolsi. Ne nacquero gravi tumulti e in breve i fuorusciti e il legato imperiale furono espulsi.
A conferma del suo riconquistato potere, Passerino ottenne la nomina a vita di podestà della Mercanzia e continuò a professarsi fedele all'imperatore il quale gli conferì (a pagamento) il vicariato di Mantova mentre nel 1312 accettò la signoria di Modena offertagli dalla cittadinanza dopo la sconfitta del vicario di quella città, Francesco Pico della Mirandola, catturato dai Bolognesi.
L'ostentata fede filoimperiale di Passerino Bonacolsi non sembre trovava conferma nei fatti: non aveva inviato truppe richieste dall'imperatore, aveva omesso il pagamento di tributi e dell'importo stabilito per la concessione del vicariato. Enrico VII lo accusò di cospirare con i guelfi di Parma, Cremona e Reggio e organizzò un processo a suo carico ma prima che la vicenda si concludesse l'imperatore morì il 24 agosto 1313.
Alleatosi con Cangrande della Scala e Uguccione della Faggiuola signore di Lucca, Passerino varò una politica espansionistica ai danni di Parma e Cremona e non fece concessione ai messi del papa Giovanni XXII che nel 1314 visitarono Verona e Mantova con l'obiettivo di far cessare le attività belliche.
Nel 1316 Passerino cacciò Gilberto da Correggio signore di Parma e lo sostituì con un uomo di sua fiducia, ma nel 1317 perse la signoria di Modena riconquistata da Francesco Pico della Mirandola. Il Bonacolsi sconfisse Pico nel 1321 e lo fece morire in carcere insieme ai figli riprendendo il potere a Modena.
Il 22 giugno 1323 fu costituita una lega fra i maggiori potentati ghibellini in Italia promossa dal nuovo imperatore Ludovico il Bavaro, aderidono il Bonacolsi, Cangrande, Galeazzo Visconti e Castruccio Castracani.
Nel 1327 una grande offensiva delle truppe pontificie sottomise alla Chiesa Modena, Parma e Reggio.
Il 23 agosto Luigi Gonzaga e i suoi uomini, con l'aiuto di milizie veronesi di Cangrande della Scala, attaccarono Mantova e ingaggiarono combattimenti nei quali Passerino rimase ucciso mentre suo figlio Francesco e i figlio di Butirone venivano catturati e rinchiusi a Castel D'Ario dove furono lasciati morire di fame.
Luigi Gonzaga prese il potere a Mantova, Cangrande aveva tradito Passerino nella speranza di sconfiggere più tardi i Gonzaga ma nel 1329 la morte gli impedì di realizzare il progetto.