Figlia di Rainaldo III conte di Borgogna e di Agatha di Lorena, nacque intorno al 1140.
Nel 1148 ereditò la contea sotto la reggenza dello zio Guglielmo IV il quale cercò con ogni mezzo di impadronirsene.
Nel 1156 sposò Federico Barbarossa e questo matrimonio costrinse Guglielmo IV a rinunciare alle sue pretese sulla Borgogna che comunque continuò a governare fin quando non morì pochi mesi più tardi.
Nel 1167 Beatrice fu incoronata imperatrice a Roma da Pasquale III e nel 1177 i coniugi furono proclamati re e regina del regno di Arles.
Beatrice morì nel 1184. Aveva avuto da Federico undici figli: Beatrice, Federico V, Enrico VI, Federico VI, Sofia, Ottone, Corrado, Rinaldo (morto bambino), Guglielmo (morto bambino), Filippo e Agnese (morta bambina).