Spartano, figlio di Periere e Gorgofone, fratello di Ippocoonte e Tindaro.
Ippocoonte cacciò da Sparta i fratelli che rifugiarono presso Testio a Pleurone. Quando Eracle uccise Ippocoonte Tindaro tornò a Sparta mentre Icario rimase in Acarnania, oppure tornò con il fratello, a seconda delle fonti.
Icario sposò la ninfa Peribea dalla quale nacquero Toante, Damasippo, Imesimo, Alete, Perileo e Penelope, la sposa di Odisseo.
In età matrimoniale Penelope ebbe molti pretendenti e Icario per evitare contese indisse una gara nuziale che fu vinta da Odisseo ma quando gli sposi stavano per lasciare Sparta Icario pregò la figlia di rimanere con tale insistenza che Odisseo lasciò la decisione alla moglie.
Arrossendo e velandosi il volto Penelope disse di voler andare con il marito. Icario la lasciò partire ed eresse una statua al Pudore.

---

Riferimenti letteratura:

Pseudo-Apollodoro - Biblioteca

Pausania - Descrizione della Grecia

---