Figlio di Roberto il Guiscardo e di Sichelgaita di Salerno, Ruggero nacque nel 1160. Sembra che il soprannome Borsa dipendesse dal modo compulsivo con cui soleva contare e ricontare il proprio denaro.
Nel 1073 fu nominato erede del padre, alla nomina si oppose, senza riscultati, il cugino Abelardo di Altavilla figlio di Umfredo.
Roberto il Guiscardo morì il 17 luglio 1085 durante l'assedio di Cefalonia. Ruggero era con lui e al suo ritorno in patria fu nominato duca di Puglia e Calabria. Boemondo fratellastro di Ruggero si oppose in armi conquistando Otranto e Taranto. Un primo accordo raggiunto nel 1086 prevedeva che Ruggero e Boemondo regnassero insieme ma presto Boemondo riaprì le ostilità e si giunse alla definitiva pacificazione solo nel 1089 con la mediazione del papa Urbano II. Ruggero venne confermato duca di Puglia mentre Boemondo ebbe il principato di Taranto.
Mel 1098 Ruggero aiutò l'esule Riccardo II di Capua a riprendere il suo ducato. L'impresa riuscì dopo quaranta giorni di assedio di Capua e Riccardo II dichiarò la propria formale sottomissione a Ruggero.
Il 22 febbraio 1111 Ruggero morì a Salerno e fu sepolto nella cattedrale di quella città.
Da Adelaide di Fiandra, sposata nel 1092, aveva avuto tre figli tra cui Guglielmo II che fu suo successore.