Figlia di Salonina Matidia, a sua volta figlia della sorella di Traiano, e sorellastra di Vibia Sabina moglie di Adriano e di Matidia Minore.
Rupilio Faustina sposò Marco Annio Vero ed ebbe tre figli: Annia Galeria Faustina anche nota come Faustina Maggiore che sposò Antonino Pio, Marco Annio Libone e Marco Annio Vero padre di Marco Aurelio.
Morì intorno al 138.