Uomo politico di parte mariana, accusatore di Silla nel 91 a.C. Entrò in Roma nell'87 a.C. con Mario e Cinna e prese parte alle proscrizioni che seguirono uccidendo personalmente il console Ottavio.
Nell'82 a.C., al comando di un esercito mariano fu sconfitto da Pompeo a Senigallia. Partecipò ai tentativi di liberare Mario il Giovane assediato a Preneste, quindi puntò su Roma insieme ad altri generali democratici nella speranza di trovare la città poco difesa ma giunto alle mura della città fu coinvolto nella battaglia di Porta Collina che mise fine alla guerra civile con la piena vittoria di Silla e degli aristocratici.
Censorino fu riconosciuto e giustiziato, la sua testa fu esposta sulle mura di Preneste per informare Mario il Giovane sulla sorte dei suoi sostenitori.

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Riferimenti letteratura:

Appiano di Alessandria - Le guerre civili dei Romani

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