Di origine libica, Terenzio nacque a Cartagine intorno al 185 a.C.
Non sono chiare le circostanze del suo trasferimento a Roma, si sa comunque che ancora giovanissimo era schiavo della famiglia del senatore Caio Terenzio Lucano, dal quale fu presto affrancato.
Assunto il nome del suo liberatore ed il soprannome di Afro che ne evidenziava l'origine, entrò in relazione con il raffinato ambiente culturale dell'aristocrazia romana, in particolare con Scipione l'Emiliano e con Gaio Lelio Sapiens.
Iniziò a partecipare ancora molto giovane all'attività teatrale, suscitando non poche gelosie negli autori più anziani. Le controversie fra Terenzio ed i suoi rivali sono spesso riecheggiati nei prologhi delle sue commedie.
Dopo sei anni di attività sulle scene romane partì per un viaggio in Grecia, allo scopo di approfondire la conoscenza delle fonti e cercare nuovi modelli artistici. Non ritornò da quel viaggio, morì probabilmente in un naufragio.
Così com Plauto e molti altri autori teatrali latini, Terenzio realizzava le proprie commedie derivandole da modelli greci fra i quali prediligeva in modo particolare Menandro. Diversamente dal suo illustre predecessore Cecilio, da poco scomparso, Terenzio non disdegnava il procedimento della contaminatio tramite il quale venivano inseriti nella stessa commedia brani o spunti provenienti da modelli diversi.
Fonte principale sulla sua vita è quanto il grammatico Elio Donato ci ha tramandato di un brano per noi perduto del De viris illustribus di Svetonio dedicato a Terenzio.


Opere:
La suocera (Hecyra) 166 a.C.:
Una suocera fuori dal comune che fa di tutto per la felicità del figlio e della nuora. Si prodiga in questo senso anche quando il figlio dubita che il bambino che sta per nascere sia suo, ma alla fine tutto si risolve felicemente.

La fanciulla di Andros (Andria) 165 a.C.
Un giovane riesce a sottrarsi ad un matrimonio combinato dai genitori ed a sposare la ragazza che ama e che ha reso madre.

Il punitore di se stesso (Heautontimeronmenos) 163 a.C.:
Un vecchio genitore ha contrastato il figlio innamorato di una giovane priva di dote finchè il ragazzo, per la disperazione, ha deciso di partire per un paese lontano, il vecchio punisce se stesso sottoponendosi a durissime fatiche, tuttavia la vicenda si conclude felicemente con il ritorno del figlio e le nozze tanto desiderate.

L'Eunuco (Eunucus) 161 a.C.:
Un giovane si traveste da eunuco per introdursi presso una bellissima schiava. Ne nascono svariate situazioni che formano un intreccio complesso ed interessante.

Fratelli (Adelphos) :
Tratta dalla commedia Adelphos di Menandro, racconta di due fratelli che adottano nei confronti dei figli metodi educativi diametralmente opposti.

Formione 161 a.C.:
Due ragazzi ed i rispettivi padri alle prese con un'intrigo amoroso di cui solo lo scaltro parassita Formione riesce alla fine a trovare la soluzione. L'originale greco di riferimento è la commedia Epidicazomenos (Colui che chiama in giudizio) di Apollodoro di Caristo.