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Figlio di Eracle, che aveva violato Auge, sacerdotessa di Atena.
Esposto sul monte Partenio era stato soccorso da una cerva ed allevato dai pastori. Con questo evento Diodoro Siculo spiega il suo nome che sarebbe a suo avviso formato dalle parole thele (seno) e elephos (cervo). Cresciuto, si era recato in Misia con l'amico Partenopeo su indicazione di un oracolo, in cerca della madre che lì era fuggita o era stata venduta come schiava. Auge era stata adottata dal re Teutra (per alcuni autori ne era diventata la sposa).

Nella versione riportata da Igino, Teutra concesse la mano di Auge a Telefo in cambio di un aiuto militare ma Auge, che non accettava rapporti con uomini mortali, tentò di uccidere il nuovo sposo. Infine Telefo la riconobbe grazie al racconto della violenza subita da parte di Eracle. Succesivamente Telefo si scontrò con gli Achei che, giunti in Misia, devastavano la regione credendo di trovarsi nella Troade, e fu ferito da Achille con la lancia del centauro Chirone. La ferita, dolorosissima, poteva essere guarita soltanto dalla stessa arma che l'aveva provocata. Così Telefo penetrò nel campo acheo e rapì il piccolo Oreste, figlio di Agamennone, (Igino 101), per ottenere un rimedio preparato con la ruggine della lancia di Achille.
Nella versione citata nell'Alessandra di Licofrone, Telefo muore ucciso da Achille perché duellando inciampa nei tralci di vite, si tratta di un intervento di Dioniso che ricambia così i sacrifici offertigli dai Greci in Aulide al momento della partenza per Troia.

Varia, a seconda delle fonti, la consorte di Telefo: in Apollodoro sposa Argiope figlia di Teutra, in Igino Laodice figlia di Priamo, in Ditti Cretese Astioche sorella di Priamo.
Telefo è posto in rapporto con il mondo italico ed in particolare con gli Etruschi, dopo la guerra, infatti, suo figlio Tarconte fu il fondatore di Tarquinia.
In una tradizione alla quale accenna Dionigi di Alicarnasso, Telefo è padre di Tirreno, l'eroe che guidò la migrazione degli Etruschi in Italia.

Pausania (I,4) racconta che gli abitanti di Pergamo ritenevano di discendere dagli Arcadi che avevano seguito Telefo nel suo passaggio in Misia. Ancora Pausania (VIII, 48) precisa che nella città di Tegea si tramandava una versione in cui Auge partoriva Telefo di fronte al tempio di Ilizia mentre veniva condotta verso il mare per essere annegata, e parla di un recinto sacro sul Monte Partenio nel luogo dove il bambino esposto fu soccorso da una cerva. Sul monte Elicona si trovava una statua di Telefo neonato allattato dalla cerva (Paus. IX, 31).

Nella Storia della Guerra di Troia di Guido delle Colonne, Telefo e Achille sbarcano sull'isola di Messa (forse la Sicilia, forse la Misia) in cerca di rifornimenti e si scontrano con il re Teutrano (Teutra). Dopo una battaglia cruenta Achille sta per uccidere Teutrano ma Telefo lo ferma in ricordo di un vecchio legame di amicizia. Poco dopo, infatti, Teutrano muore lasciando Telefo erede del suo regno. Achille riparte per la guerra di Troia e Telefo rimane nel suo nuovo regno per promettendo di inviare regolarmente vettovaglie all'esercito.

Riferimenti letterari:

Pindaro - Istmiche

Plutarco - Vite di Teseo e Romolo

Ovidio - Tristia

Ovidio - Metamorfosi

Ovidio - Rimedi d'amore

Diodoro Siculo - Biblioteca storica

Igino - Fabulae

Dionigi di Alicarnasso - Storia di Roma Antica

Ditti Cretese - Storia della guerra troiana

Darete Frigio - Storia della rovina di Troia

Seneca - Troiane